Nogent-sur-Oise est un lieu habité depuis très longtemps, comme en témoignent plusieurs vestiges antiques. La grotte sépulcrale dite du Retiro est la plus ancienne. Découverte en 1816, elle contenait des ossements datant entre 3400 à 2800 ans av. J.C.
Armand-Gustave Houbigant – archéologue de renom et propriétaire du Château situé près des Trois Rois – a également découvert à Nogent-sur-Oise des traces de la voie romaine qui reliait Beauvais à Senlis.
Une légende raconte qu’au début du VIe siècle, deux jeunes princesses vierges écossaises, Maure et Brigide, les filles d’Ella, victorieux conquérant et roi d’Ecosse, furent attaquées et tuées par des brigands à Balagny-sur-Thérain lors de leur retour de Terre Sainte. On leur prête de nombreux miracles réalisés au court de ce périple. Au milieu du VIIe siècle, leurs reliques devaient être transférées à l’abbaye de Chelles mais, arrivées à Nogent-sur-Oise, les bœufs tirant le char refusèrent d’aller plus loin et les cloches se mirent à sonner. La reine Bathilde y vit un signe divin. Leurs restes furent alors inhumés contre le mur de l’église qui devint lieu de pèlerinage. Le Roi Saint-Louis y vint en 1241 et fit construire à ses frais un cœur gothique pour agrandir la petite église. Ceci explique pourquoi, jusqu’en 1906, Nogent-sur-Oise s’appelait Nogent-les-Vierges.
Nogent-sur-Oise, parcouru par un bras de la rivière « La Petite Brèche » comptait des moulins dont l’un des plus anciens est devenu de nos jours la Maison de retraite Saint Vincent de Paul. A partir de 1846, la vie paysanne du village fut bouleversée par l’arrivée du chemin de fer. A la fin du XIXe siècle, l’industrie mécanique et la fonderie firent leur apparition grâce à l’anglais Charles Burton qui créa son usine au Moulin Coquille. Nogent-sur-Oise entra alors dans l’ère de l’industrialisation.
Concernant les matériaux de constructions, Nogent-sur-Oise compte dans son coteau un banc de pierre calcaire modestement exploité depuis plusieurs siècles. Il donna naissance après 1700 à de nouvelles carrières qui permirent la construction des habitations du village, et notamment en 1889 de l’école Paul Bert. La carrière des Granges est toujours en activité de nos jours.
Plusieurs briqueteries furent aussi créées afin de permettre la construction plus économique de maisons ouvrières. Dans les années 1950, les immeubles Picardie situés près du Marché couvert furent construits en pierre de taille, ainsi que les tours Picot et de la Vallée. A partir de 1965, les constructions devenues insalubres des rues Jean Jaurès et Faidherbe furent remplacées par une ZUP (Zone à urbaniser en priorité) pour faire place aux constructions modernes que nous connaissons aujourd’hui.